SCHUNK抓手气压调节与夹持力控制：避免工件损伤与抓取失败的核心策略

　　一、气压调节：精准控制以适应不同工况
 

　　气压稳定性保障
 

　　气源处理：采用高性能气源处理元件(如精密过滤器、减压阀、油雾器)，确保压缩空气干燥(湿度<70%)、无杂质(含油量≤0.01mg/m³)，避免气路堵塞或元件磨损导致的压力波动。例如，在无尘室环境中，需使用抗静电材料的气源管道，防止微粒吸附影响气压稳定性。
 

　　气动回路优化：减少管路长度和弯曲，降低气体压力损失；合理布置气动元件(如单向阀、顺序阀)，防止气体倒流或涡流。例如，SCHUNK抓手气缸通过优化气动回路设计，实现快速响应(闭合时间≤0.3秒)，适应高速自动化产线需求。
 

　　气压与工件特性的匹配
 

　　轻质工件：如薄壁金属件或塑料件，气压应控制在0.3-0.5MPa，避免夹持力过大导致变形。例如，SCHUNK PGN-plus系列两指平行抓手通过密封圈和抗污导轨设计，在低压下仍能保持稳定抓取力。
 

　　重型工件：如风电叶片(重达500kg)，需采用高气压(≥0.7MPa)配合液压膨胀技术，确保夹持力均匀分布且无泄漏。SCHUNK雄克夹爪通过液压密封系统，实现零泄漏抓取，避免叶片在搬运过程中因夹持不稳而脱落。
 

　　二、夹持力控制：动态调整与闭环反馈
 

　　初始调试与参数校准
 

　　人工微调：首次抓取时，通过观察工件是否滑落或变形，逐步调整气压和夹持力。例如，在抓取硅片(厚度≤0.5mm)时，需将气压调至0.2-0.3MPa，并通过压力传感器实时监测夹持力，避免因力度过大导致破裂。
 

　　系统固化参数：调试完成后，将最优参数(如气压值、夹持时间)输入电脑控制系统，实现自动化抓取。SCHUNK抓手支持与MES系统无缝对接，通过云端数据平台记录历史参数，便于后续追溯和优化。
 

　　智能传感器与闭环控制
 

　　压力反馈系统：在夹爪内部集成压力传感器，实时监测夹持力并与设定值对比，通过PID算法自动调整气压。例如，SCHUNK雄克夹爪配备智能传感器系统，可实时监测夹持力与工件姿态，通过闭环反馈机制自动修正抓取力度，避免过载或夹持不稳。
 

　　AI视觉辅助：结合AI视觉系统识别工件边缘轮廓，动态规划最优抓取路径和夹持力分布。例如，在风电叶片生产线上，SCHUNK夹爪通过AI视觉识别叶片曲面特征，自动调整手指角度和夹持力，确保抓取稳定性。
 

　　三、工件保护与抓取优化策略
 

　　防损伤设计
 

　　柔性夹持：在夹爪手指表面覆盖柔性材料(如硅胶、聚氨酯)，增加摩擦力同时减少工件表面划痕。例如，SCHUNK MPZ三指中心抓手采用仿生章鱼触手设计，通过柔性关节和材料实现“万向抓取”，适应复杂形状工件且不损伤表面。
 

　　振动抑制：启动“软启动”模式，延长抓手闭合时间(如0.5秒)，减少机械冲击引发的微粒飞溅或工件振动。在无尘室环境中，此功能可显著降低颗粒污染风险。
 

　　抓取策略优化
 

　　预定位技术：通过气动行程控制单元(PPD)预调整手指位置，避免与紧密排列的工件发生碰撞。例如，SCHUNK PPD单元配合位置传感器使用，可控制机械手手指的任意位置，实现“精准抓取”而非“盲目闭合”。
 

　　多爪协同抓取：对于异形或重心偏移的工件，采用多爪协同控制策略。例如，SCHUNK三爪气缸通过独立控制每个手指的气压，实现非对称夹持，确保工件在搬运过程中保持平衡。
 

　　四、典型应用场景与参数配置